modularization/src/fusion/bq_fusion_ult_surview/vehicle.h

//#if 0
#ifndef VEHICLE_H
#define VEHICLE_H

#include "datatypes.h"

#define PI  3.141592653

// 车辆信息, 包含车辆大地 xy 坐标, 速度, 航向角.
typedef struct __CarState
{
    double x;                  //世界坐标系x坐标
    double y;                  //世界坐标系y坐标
    double speed;              //速度 m/s
    double ins_heading_angle;  //世界坐标系下航向角
} CarState;


// 车辆坐标转大地坐标
Point cartoworld(Point P, CarState car);


#endif // VEHICLE_H

//#endif