#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include <iostream>
#include <pcl/io/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <QCoreApplication>
#include <QVector>
#include <thread>
#include <chrono>
#include <qjsondocument.h>
#include <qjsonobject.h>
#include <QJsonArray>
#include <QDebug>
#include <QFile>
//#include "modulecomm.h"
#include "mathlocation.h"
#include <getopt.h>

char gstr_mapname[256];
char gstr_xmlpath[256];
char gstr_logpath[256];

void print_useage()
{
    std::cout<<" -p --pcd $pcdpath : map path. eq.  -p /home/nvidia/map/gpu.pcd"<<std::endl;
    std::cout<<" -h --help print help"<<std::endl;
}

int  GetOptLong(int argc, char *argv[]) {
    int nRtn = 0;
    int opt; // getopt_long() 的返回值
    int digit_optind = 0; // 设置短参数类型及是否需要参数

    // 如果option_index非空，它指向的变量将记录当前找到参数符合long_opts里的
    // 第几个元素的描述，即是long_opts的下标值
    int option_index = 0;
    // 设置短参数类型及是否需要参数
    const char *optstring = "p:h";

    // 设置长参数类型及其简写，比如 --reqarg <==>-r
    /*
    struct option {
             const char * name;  // 参数的名称
             int has_arg; // 是否带参数值，有三种：no_argument， required_argument，optional_argument
             int * flag; // 为空时，函数直接将 val 的数值从getopt_long的返回值返回出去，
                     // 当非空时，val的值会被赋到 flag 指向的整型数中，而函数返回值为0
             int val; // 用于指定函数找到该选项时的返回值，或者当flag非空时指定flag指向的数据的值
        };
    其中：
        no_argument(即0)，表明这个长参数不带参数（即不带数值，如：--name）
            required_argument(即1)，表明这个长参数必须带参数（即必须带数值，如：--name Bob）
            optional_argument(即2)，表明这个长参数后面带的参数是可选的，（即--name和--name Bob均可）
     */
    static struct option long_options[] = {
        {"pcdpath", required_argument, NULL, 'p'},
        {"help",  no_argument,       NULL, 'h'},
 //       {"optarg", optional_argument, NULL, 'o'},
        {0, 0, 0, 0}  // 添加 {0, 0, 0, 0} 是为了防止输入空值
    };
    strncpy(gstr_mapname,"/home/nvidia/BorregasAve.pcd",255);
    while ( (opt = getopt_long(argc,
                               argv,
                               optstring,
                               long_options,
                               &option_index)) != -1) {
//        printf("opt = %c\n", opt); // 命令参数，亦即 -a -b -n -r
//        printf("optarg = %s\n", optarg); // 参数内容
//        printf("optind = %d\n", optind); // 下一个被处理的下标值
//        printf("argv[optind - 1] = %s\n",  argv[optind - 1]); // 参数内容
//        printf("option_index = %d\n", option_index);  // 当前打印参数的下标值
//        printf("\n");
        switch(opt)
        {
        case 'p':
            strncpy(gstr_mapname,optarg,255);
            break;
        case 'h':
            print_useage();
            nRtn = 1; //because use -h
            break;
        default:
            break;
        }

    }

    return nRtn;
}
int writeFile(QJsonObject obj)
{
    QByteArray baframe;
    QString filename = "/home/nvidia/pointCloud.json";
    QFile xFile(filename);
    if(!xFile.open(QIODevice::QIODevice::WriteOnly))
    {
        std::cout<<" File Fail."<<std::endl;
        return -1;
    }

    baframe = QJsonDocument(obj).toJson();
    int result = xFile.write(baframe);
    xFile.close();
    return result;
}

int main(int argc, char *argv[])
{
    QCoreApplication a(argc, argv);

    snprintf(gstr_mapname,255,"");

    int nRtn = GetOptLong(argc,argv);
    if(nRtn == 1)  //show help,so exit.
    {
        return 0;
    }


    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr point_cloud(
                new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>());
    std::string path = gstr_mapname;

    if(path.length() < 1)
    {
        std::cout<<"Please use -p set pcd path."<<std::endl;
        return 0;
    }

    pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZI>(path,*point_cloud);


    double lat = 39.12072740;
    double lon= 117.02800329;
    double latx,lonx;
    double x,y;
    GaussProjCal(lon, lat, &x, &y);

    QJsonArray dataArray,featureArry;
    QJsonObject dataObj,properObj,geoObj,obj;
    dataObj.insert("type",QJsonValue("Feature"));
    properObj.insert("color",QJsonValue("#111111"));
    dataObj.insert("properties",QJsonValue(properObj));
    geoObj.insert("type",QJsonValue("MultiPoint"));

    int size = point_cloud->size();
    for(int i = 0; i < size; i++)
    {
        QJsonArray arr;
        GaussProjInvCal(point_cloud->points[i].x+x, point_cloud->points[i].y+y, &lon, &lat);
        arr.append(QJsonValue(lon));
        arr.append(QJsonValue(lat));
        arr.append(QJsonValue(point_cloud->points[i].z));
        dataArray.append(QJsonValue(arr));
        qDebug()<<arr;
    }
    geoObj.insert("coordinates",QJsonValue(dataArray));
    dataObj.insert("geometry",geoObj);
    featureArry.append(QJsonValue(dataObj));
    obj.insert("type",QJsonValue("FeatureCollection"));
    obj.insert("features",QJsonValue(featureArry));
    int result = writeFile(obj);
    qDebug("Convert compless, %d point has been writed",result);

    return a.exec();
}